1369年(明洪武二年),习家这一脉始太祖习思敬携家带口由江西新淦(今新干县)逃荒要饭到河南邓县(今邓州市)落户。仲勋为该族西户习魁之后第九代人。仲勋的曾祖父习玉策生子三人:习永盛、习永山、习永厚。习永盛为长子,是仲勋的祖父。习永盛与张氏夫人在河南邓县育有一儿一女。1882年(清光绪八年),因家境贫寒,习永盛不得不再次举家逃荒,来到陕西富平淡村落户,后相继生下仲勋的父亲习宗德、叔父习宗仁。在淡村定居下来后,全家除靠租佃土地生活外,仲勋祖父还挑着货郎担赶集串乡挣钱补贴家用,终因贫病交加,冻饿而死在富平城郊的圣佛寺塔下,被埋在附近的乱坟场内。1900年(清光绪二十六年),在外当兵的大伯回到家乡,给了家里一锭银两接济,加之祖母及仲勋父亲、叔父日夜辛勤劳作,家境才有所改善。不久,仲勋父亲和叔父这两房子女陆续降生,仲勋为习家迁至富平淡村后的第三代长孙。仲勋的父亲于1928年40岁时病故,母亲柴氏也在次年去世,年仅35岁。